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机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等***运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，固定式液压碎石机厂商，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，固定式液压碎石机安装，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，固定式液压碎石机，通过对其编程实现所要功能。

固定式液压破碎机的金属矿山开采中的应用

在矿山开采过程中，往往首先采用爆po法将矿石从岩体上分离，然后进行运输和筛选.但是由于爆po后产生的矿石体积较大，大块的矿石卡在溜井口或者格筛上无法下落，严重影响了正常的生产.固定式液压破碎机就是为解决这一问题而设计的一种新型的二次破碎设备. 作为金矿开采中主要的破碎设备，固定式液压破碎机可以不受工作环境的干扰，固定式液压碎石机报价，并且可以节省工作面的空间，能够简单而高xiao地完成破碎任务.

固定式液压破碎机原理

固定式破碎机是一种专门用于破拆工作的集机电液于一体的工程机械装备，具有冲击能量大、噪声低、震动小、工作范围广、安全可靠以及维修方便等优点，可在复杂工况下连续作业，不仅减轻了工人的劳动强度、改善现场工作环境，而且提高工作效率，是二次破碎机械化的理想设备。设备以电为动力，液压泵将电动机的动力传递给液压缸和马达等执行元件，由多路阀控制执行元件在一定的工作范围内寻找打击点，利用液压锤对物料实施有效破碎。

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